ordine dei Nudibranchi si suddivide quindi in quattro sottordini (Doridina, Aeolidiina, Dendronotina, Arminina) dove sono inserite specie con caratteristiche morfologiche diverse. Vediamo adesso come si riproducono: intanto dobbiamo dire che sono ermafroditi ed il loro sistema riproduttivo è complesso; il pene e la vagina, ovvero le aperture genitali, si trovano sul lato destro del corpo e spesso sono visibili.

L’apparato genitale può essere diaulo o triaulo: nel primo caso il canale ermafroditico si biforca in due canali dei quali il più sottile è adibito a spermidotto e l’altro a ovidotto; nel secondo caso il canale ermafroditico, dopo una prima biforcazione in canale maschile e femminile, subisce ancora una biforcazione del ramo femminile con due sbocchi all’esterno: uno serve per l’immissione del seme (copulatore) e l’altro serve a liberare le uova. Il periodo riproduttivo è concentrato soprattutto all’inizio della primavera: è possibile in questo periodo incontrare facilmente degli individui in accoppiamento, con una copula che talvolta dura più giorni (non facciamolo sapere a Tinto Brass).